古代軍隊不象現代軍隊那樣有完整的軍兵種劃分。隨著作戰武器以及作戰方式、作戰地域的變化，才逐漸分離出一些專業化的部隊，具有一定的兵種性質。一般有車、步、騎、舟四大兵種。

　　【車兵】

　　從理論上而言，最早的軍隊應當都是步兵。不過在中國有文字記載的歷史中，早期軍隊的主力是戰車兵。商周時主要由貴族組成的戰車兵，是當時最重要的兵種，在漫長的5個多世紀中，戰車馳騁在中原大地上，而步兵配屬于戰車，在戰車沖破敵人隊形時進行格斗廝殺。由平民或者奴隸充當的“徒役”則在車后護衛戰車、提供后勤，實際上只不過戰車兵的侍從。軍隊的編制以戰車為核心，一國的軍事實力以多少“乘”為標志。當時的一輛戰車乘員3人，左側的“車左”持弓箭射擊，是主要的攻擊力量，為一車之長，號為甲首;右側的“車右”持戈矛，以勾刺殺敵，又稱“驂乘”;中間的甲士為馭手，駕駛戰車。

　　春秋時期步兵逐漸成為獨立的兵種，與車兵并列。秦始皇陵兵馬俑坑中仍有戰車兵，與步兵混編，依舊是作戰兵種。西漢也仍然有“車士”的編制，以及在直屬朝廷的北軍中有專門的“虎賁校尉”，有“車騎”名號。

　　后世車兵沒落，東漢后車兵不再是獨立的兵種。直到約1500年以后，隨著火器的發展，明代軍隊又出現“車兵”兵種。嘉靖(1522—1565)后直屬朝廷的“三大營”全都有車兵編制。戚繼光在組建邊防軍時，也專門組織了用于戰斗的車兵。這時候的車兵使用的是一種兩輪車，兩側裝有護板，號為正廂車(僅一側有護板的稱“偏箱車”，沒有護板的為“輕車”)，平時用兩頭騾子拉動，戰時靠車兵人力推進至發射陣地。車上裝有火炮(大1座或或佛郎機2座)。每輛戰車，車兵定額24人，有佛郎機手、鳥銃手、火箭手、藤牌手等。作戰時以戰車為依托施放火器，扎營時將戰車圍繞營盤一圈，首尾相連，護衛營盤。因此這種車兵實際上具有一定炮兵的性質。

　　清朝入關后不再采用這種戰車作戰方式，車兵被廢除。

　　【步兵】

　　公元前541年，晉國統帥荀吳率領晉軍與北方少數民族狄人作戰，作戰地點在太原北面的山區一個叫“大鹵”的地方，地勢險要，戰車難以行使。部將魏舒提出建議：“敵人都是步兵，在這山區里我們的戰車無法發揮作用，步兵困在戰車旁邊也沒有用。不如自我以下所有甲士全都下車徒步作戰。”荀吳同意這個計劃，委派魏舒為前敵指揮。魏舒下令拆毀戰車，將所有的甲士和原來跟隨戰車的“徒兵”混編列陣。自認為出身高貴的戰車兵不愿下車和徒兵混在一起，魏舒就把荀吳的一個親信當場斬首示眾，這才逼迫甲士下車排陣。魏舒用一支小部隊在前面誘敵，將主力排列在陣勢后部的兩側。狄人沒見過華夏族軍隊徒步作戰，大聲嘲笑，也不列陣就一涌而上，想不到正中了魏舒的誘敵之計，晉軍從兩側合擊，狄人大敗。

　　按照藍永蔚的觀點，這是首次在戰場上臨時組編步兵，但步兵作為華夏族軍隊一個獨立的兵種卻是由此發端。

　　春秋時期步兵迅速興起，一定程度上也反映了平民(國人以及庶人)社會地位的提高。戰國時期步兵已經是軍隊作戰的主力。從秦始皇兵馬俑坑中出土的步兵俑來看，有的步兵是穿甲的，有的是不穿甲的，前者大多手持各類格斗兵器，后者大多手持弓弩做發射姿勢。說明當時步兵也已有重裝步兵和輕裝步兵之分。不過這兩種步兵是混編的，并非是獨立的兩個兵種。只是在某些戰斗需要的情況下會集中起某一類步兵，如孫臏集中萬名弩手伏擊龐涓。

　　以后歷代步兵一直占了軍隊的絕大部分編制。建制步兵種類繁多，但一般依然保持著秦代這兩大類區分，也仍舊實行混編。如漢代步兵總稱“材官”，其中的弩手稱“蹶張”，勇健善斗的有“奔命”、“勇敢”等名號。西漢時設置的北軍“八校尉”中有“步兵校尉”，但實際上八校尉大多數都是步兵編制，這支部隊守衛上林苑，是一支長于格斗的步兵。另有“射聲校尉”，是專門的弓弩部隊。

　　唐代的步兵也有以格斗見長的“奇兵”(機動隊)和“跳蕩兵”(突擊隊)以及發射武器為主的“弓弩兵”。

　　值得注意的是古代步兵往往主要是依靠發射類武器進行戰斗的，尤其是宋代軍隊中發射武器的步兵要比格斗步兵多得多，平均每100名馬軍(并非完全是騎兵)士兵中，槍手和旗手加起來只有13人，余下的全都是弓箭手;每100名步軍士兵中，刀手8人，槍手16人，弓箭手有76人。

　　元代開始軍隊裝備火器，自然也就有專門的操作火器的步兵。如明代步兵編制中都有“銃手”，負責發射火炮、火槍。戚繼光組建軍隊，無論騎兵、步兵，都有專門的鳥銃手、快槍手、火箭手、藤牌手，以及挑選“有殺氣者”為近戰時的刀棍手，混編為戰斗基本單位。

　　清代綠營兵主體是步兵，但其中也混編有鳥銃手、抬槍手、炮手。

　　【騎兵】

　　馬匹是人類很早就馴服的動物，不過早期的騎兵既沒有馬鞍，也沒有馬鐙，全靠自己的雙腿緊緊夾住馬腹催馬奔馳，在馬上很難使用身體力量來進行劈砍、刺殺等格斗動作，主要是依靠射箭來殺傷敵人。只有從小在馬背上長大的游牧民族才善于這種高難度的騎射、格斗，而中原地區的華夏族軍隊要到較晚的時期才開始組建騎兵。